并聯機器人定期檢查與維護需要注意哪些事項？怎么樣做好維護工作？
蜘蛛手機器人在運行過程中由于機械磨損、震動、使用環境（酸、堿、粉塵、高 溫、高濕）等因素，會在一段時間后出現運行故障或部件損壞，所以為了保證 產品使用的穩定與安全，各個部分的定期檢查以及維護便十分重要。
| 檢查項目 | 檢查周期 | 檢查內容 | 維護方法 |
|---|---|---|---|
| 主動臂 | 6個月 | 1、是否有撞擊或磨損損傷 2、主動臂俯仰有無曠量 3、運動過程中有無異響 |
1、若有嚴重損傷，需更換主動臂 2、若存在曠量，嘗試鎖緊主動臂，嘗試鎖緊 減速機 3、更換減速機或電機 |
| 從動臂 | 3個月 | 1、球碗與球柄是否有曠量 2、球碗有無磨損 3、彈簧是否正常回彈拉緊 4、碳纖維桿是否有撞擊或磨損損傷 5、拉簧跤鏈銷無油襯套是否磨損嚴重 |
1、球碗磨損嚴重則更換球碗 2、嘗試調緊拉簧 3、更換拉簧組件 4、從動臂損壞，更換從動臂 5、若轉眥襯套磨損嚴重，更換襯套 |
| 中間軸及虎克較 | 3個月 | 1、軸承以及螺栓是否完好，有無松動 2、平移過程中是否出現末端自轉 2、滑動及轉動是否流暢 3、旋轉是否準確，過程中有無異響 |
1、緊固虎克較螺栓，糾正虎克較姿態 2、嘗試調整滑桿狀態或更換滑桿 3、更換直線軸承 4、嘗試鎖緊中間軸聯軸器 5、更換減速機或電機 |
| 動平臺 | 3個月 | 1、是否發生嚴重變形 2、中間軸轉動是否流暢 3,中間軸軸心線是否垂直 4、免鍵軸襯有無松動與軸肩是否貼好 5、末端是否有擺動曠量 |
1、更換動平臺 2、嘗試預緊軸承 3、重新調整免鍵軸襯 |
